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【資料圖】

在城市 NOA 賽道，各大車企 " 拼刺刀 " 的時刻就要來了。

什么是 NOA？它的全稱是 Navigate on Autopilot，直譯為導航輔助駕駛，也被一些車企稱之為 " 高階智能駕駛輔助 "。由于各個車企在功能上的不同，因此名稱上各家也有所不同。例如特斯拉和理想稱其為 NOA，小鵬稱為 NGP，華為稱為 NCA、另外還有 NOH、NAD、NCA 等多種叫法，但本質上都是 NOA。2020 年底，國內部分車企開始逐漸將導航輔助駕駛應用到高速場景，2022 年下半年，小鵬、華為開始謀劃搶跑城市場景，NOA 從高速延伸至城市。

時間進入 2023 年，幾乎所有國內參與新能源車競爭的頭部企業都發布了各自的城市 NOA 計劃，2023 年堪稱城市 NOA 的元年。作為輔助駕駛的天花板，城市 NOA 同樣也是未來完全自動駕駛的門檻。與此前技術路線復雜多樣不同的是，今年各家的方案都趨于相近，" 重感知、輕地圖 " 成為發展的重點方向，不過在 " 是否收費 " 的問題上，各家保留了不同的態度。目前究竟有哪些品牌提供城市 NOA 功能？它們分別出現在哪些車型上？各自的收費情況如何？未來城市 NOA 會如何發展？本期《愛卡獨角 SHOW》我們來聊一聊。

突然卷起來的城市 NOA

打響城市 NOA 第一槍的是一直在駕駛輔助領域深耕的小鵬，同時小鵬也是最早實現高速 NOA 的車企之一。3 月 31 日，小鵬啟動推送 Xmart OS 4.2.0 的同時，釋放了 XNGP 第一階段能力：G9 及 P7i Max 版在上海、深圳、廣州，小鵬 P5 P 系列在上海的高精地圖覆蓋區域開放點到點的城市 NGP（智能導航輔助駕駛）；在無高精地圖覆蓋區域，開放具備跨線繞行，識別紅綠燈并直行通過路口能力的 LCC 增強版。

4 月 11 日，在第八屆 AI DAY 上，長城旗下毫末智行發布消息稱，城市 NOH 將依次搭載在魏牌摩卡 DHT-PHEV 和藍山上，目前已經在保定和北京做大規模泛化測試，將于今年三季度實現城市 NOH 功能，并于 2024 年開拓 100 個城市。4 月 12 日，智己汽車宣布，智己城市 NOA 領航輔助以及替代高精地圖的數據驅動道路環境感知模型，預計將于 2023 年內開啟公測。

4 月 16 日，華為發布 HUAWEI ADS 2.0 系統，同時表示，城市 NCA 已經在深圳、上海、廣州落地，重慶、杭州也將在今年第二季度解鎖。目前這些城市還是基于高精地圖技術，且廣州、重慶、杭州為部分區域覆蓋。今年第三季度，華為城區 NCA 將實現 15 個無圖城市的落地，第四季度將新增 30 個無圖城市落地。同樣是在 4 月 16 日，百度 Apollo 推出城市智駕產品 Apollo City Driving Max，預計搭載該產品的相關車型將會在今年實現交付。

4 月 18 日，理想宣布 AD Max 3.0 的城市 NOA 將于今年第二季度開始推送內測用戶，到年底將推送 100 座國內城市。同樣是在 4 月 18 日，蔚來李斌對外透露，今年初開啟內測的 NOP+（增強型領航輔助）將在今年 7 月 1 日正式開啟商用。NOP+ 之后的 NAD（自動駕駛）系統希望可以于今年 6 月份在上海開啟 Beta 版本，具體大規模商用時間并未透露。從小鵬的三座城市，到理想的百座城市，城市 NOA 這個賽道在短短半年的時間里卷出了新高度。究其原因，技術的發展累積到了一個從量變到質變的時間節點，大模型的建立、大算力的應用，讓城市 NOA 的落地逐漸成為可能。其次，隨著消費者對 ADAS 輔助駕駛、高速 NOA 的使用頻率越來越高，輔助系統的可靠性在獲得市場認可的同時，城市 NOA 自然而然就成為市場急需填補的空白。

突然卷起來的城市 NOA

已經落地或即將落地的城市 NOA 車型

車型對比
車型	理想 L9、L7Max、L8 Max	小鵬 P5	小鵬 P7、G9	極狐阿爾法 S HI 版	阿維塔 11	問界 M5 智駕版	魏牌摩卡 PHEV、藍山 PHEV
輔助駕駛芯片	雙 Orin	Xavier	雙 Orin	華為 MDC810	華為 MDC810	華為 MDC610	驍龍 8540+、驍龍 9000
芯片算力	508TOPS	30TOPS	508TOPS	400TOPS	400TOPS	200TOPS	360TOPS
前視攝像頭和環視攝像頭數量	6	7	6	8	8	5	8
感知攝像頭數量	5	5	5	5	5	5	4
激光雷達數量	1	2	2	3	3	1	2
超聲波雷達數量	12	12	12	12	12	12	12
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· 小鵬

事實上，早在 2022 年 10 月，小鵬便已經推出了城市領航輔助駕駛功能，當時這項功能被稱為 C-NGP。C-NGP 率先搭載于小鵬 P5，采用重感知、輕地圖的技術路線。C-NGP 能夠讓小鵬 P5 在廣州實現城市領航輔助駕駛功能。除小鵬 P5 之外，P7i 和 G9 的部分版本車型目前支持升級到城市領航輔助功能。這要得益于 P7i 和 G9 采用了基于雙 Orin X 芯片的大算力平臺，該平臺擁有 508TOPS 的算力，而基于 Xavier 芯片的 P5 算力僅為 30TOPS。更強的算力讓 P7i 和 G9 能夠實現比 P5 更強的城市領航輔助功能。

P5 能夠實現的是 XPILOT 3.5 版本的 C-NGP 城市領航輔助，該版本僅支持城市核心主干道。擁有更高算力的 P7i 和 G9 能夠實現 XPILOT 4.0 版本的城市領航輔助，該版本能夠實現點到點、城市、高速以及泊車的全場景智能駕駛，并且是覆蓋到城區的主、次干道，包括進入城中村等復雜道路，對于高精地圖的依賴會進一步降低。· 理想

理想智能駕駛 1.0 版本在 2021 年交付，是理想自研的輔助駕駛系統的首次亮相，2.0 版本在 2022 年 8 月隨著理想 L 系列車型而來，理想智能駕駛也由此分為了 AD Max 和 AD Pro 兩個版本。AD Max 2.0 采用了英偉達 OrinX 芯片和禾賽車規級激光雷達，這是一款視覺融合激光雷達的高速 NOA 產品。作為純視覺感知的高速 NOA 產品，AD Pro 2.0 則采用地平線征程 5 芯片。

上海車展期間，理想公布了 AD Max 3.0 全場景輔助駕駛系統的進度，這套系統將在第二季度開啟內側，到年底將推送 100 座國內城市。值得一提的是，理想宣布，該系統將不收取任何費用，實行終身免費的政策。然而，并非所有的理想車型都能夠享受這個功能，L7 和 L8 僅有 Max 版本車型才能在日后享受到這一功能，而作為旗艦車型的 L9 則是標配這項功能。

· 阿維塔

阿維塔 11 全系標配了來自華為 HI 全棧自研的智能駕駛方案，整車配備 34 個傳感器，其中包括 3 顆激光雷達、6 顆毫米波雷達、12 顆超聲波雷達、13 顆攝像頭（前 4 目、4 顆環視、4 顆側面感知和 1 顆后視感知）。可以說，阿維塔 11 在硬件上已經完全滿足城市 NOA 的需求，目前全系標配高速 NOA 功能，而從今年 3 月開始，阿維塔已經在上海、深圳、廣州和重慶正式開放城市 NOA 的用戶試駕體驗，后續將面向這四座城市的用戶進行城市 NOA 的付費推送。

· 極狐

同樣采用來自華為 HI 全棧自研的智能駕駛方案的還有極狐阿爾法 S HI 版。作為較早落地城市 NOA 功能的車型，極狐阿爾法 S HI 版目前已經在深圳和廣州等城市開通城區 NCA 智駕領航。城區 NCA 智駕領航能夠在城市道路實現包括自主巡航、自主跟車、撥桿換道、并道分道、匯入匯出、大車風險偏移避讓、標準路口直行、智能限速、導航換道、超車換道、標注路口通行等豐富的功能。值得一提的是，普通版極狐阿爾法 S 的起售價為 22.38 萬元，極狐阿爾法 S HI 版的起售價高達 37.79 萬元，近乎翻倍。

· 問界

4 月 17 日，問界 M5 智駕版正式上市。這款新車最大的升級是搭載了華為 ADS 2.0 系統，在激光雷達的加持下，問界 M5 智駕版具備高速和城區 NCA 領航輔助駕駛能力。這套系統同時也搭載于阿維塔 11 和極狐阿爾法 S HI 版上。基于多傳感器融合感知系統，結合道路預測神經網絡，ADS 2.0 能實現交通要素關聯、道路結構推理、導航地圖與現實道路匹配，簡單講就是車也可以 " 看得懂 " 路。" 可以不依賴高精地圖 " 是華為 ADS 2.0 的亮點之一，這將明顯提高問界 M5 的適用場景。按照官方的計劃，今年二季度將在 5 個城市（上海、廣州、深圳、重慶、杭州）開放 NCA 領航輔助駕駛，到第三季度將增加到 15 個城市。到今年第四季度，覆蓋城市將達到 45 個，基本能夠覆蓋大部分的一、二、三線城市。

除了硬件結構算法的升級之外， ADS 2.0 高階包也采用了新的銷售模式，支持一次性買斷、也支持按月、按年訂閱，一次性買斷的價格為 3.6 萬元，按年訂閱的費用為 7200 元，包月則是 720 元。

· 魏牌

早在 2022 年成都車展上，摩卡 DHT-PHE 激光雷達版便正式亮相，這也是魏牌首款搭載激光雷達的量產車型。據官方表示，新車計劃在 2022 年 9 月量產，年內開始交付，交付時便可適用城市 NOH 領航輔助。NOH 城市領航輔助是采用重感知、輕地圖的方案，也就是并非采用高精地圖。2022 年 9 月，在第六屆 AI DAY 上，毫末智行宣布自家主導的 HPilot 3.0 將首次搭載在摩卡激光雷達版車型上。然而，摩卡激光雷達版車型至今依然沒有上市。

今年 4 月 11 日的第八屆毫末 AI DAY 上，毫末智行發布業內首個自動駕駛生成式大模型—— DriveGPT，中文名 " 雪湖 · 海若 "，將推出重感知、不依賴高精地圖的城市領航輔助功能，將最先落地北京、上海、保定等城市。到 2024 年將有序落地 100 座城市。毫末智行還宣布 HPilot 3.0 的首發車型是魏牌的新摩卡 DHT-PHEV，第二款搭載 HPilot 3.0 的車型魏牌藍山也將在今年發布。目前，新摩卡 DHT-PHEV 的官圖已經發布，而帶激光雷達的魏牌藍山仍未露面。

" 重感知、輕地圖 " 成為共識？

高精地圖被喻為自動駕駛的 " 拐杖 "，定位精度可達到厘米級，是對物理世界的精準映射，能告訴自動駕駛車輛周邊交通環境如何、具體在哪條車道、前方哪里減速、何時提前變道，還能提供紅綠燈、限速指示牌等信息，幫助車輛完成行進規劃。然而，過度依賴往往代表了枷鎖，沒有高精地圖的地方，高級輔助駕駛功能就會立馬失效。為一勞永逸獲得高精地圖，小鵬曾在 2021 年斥資 2.5 億元收購一家高精度地圖公司，以獲取地圖制作資質。除了小鵬，長城汽車、蔚來汽車、小米汽車等，無不尋求過資質收購的路徑。然而，高精度地圖的缺點相當明顯，高昂的成本投入、漫長的更新周期，以及對政策強依賴讓各大車企最終退而卻步。余承東曾對高精地圖開炮：" 高精地圖更新太慢了，且一個城市一個城市獲取的速度也太慢。我們連上海市的一條小路都要折騰很久。"

于是，高速路上繼續依賴高精地圖，在城市中沒有高精地圖的路段依靠實時感知技術成為目前大多數車企的共識。然而，車企們 " 去高精地圖 " 的底氣來自于 BEV 技術的快速發展。什么是 BEV？BEV 技術的全稱是 Bird"s Eye View，是 2021 年特斯拉 AI DAY 上率先提出的。將攝像頭獲取的 2D 圖像拼接轉化成 3D 圖景，最后生成汽車周圍道路的鳥瞰圖成為 BEV 技術的核心。如今國內的眾多城市 NOA 無不基于 BEV 技術。小鵬汽車相關人士曾明確表示，正是 2021 年看到特斯拉引入了 BEV 技術取得的效果之后，內部才真正決定不再依賴高精度地圖。無獨有偶，理想汽車 CEO 李想也曾直言，從特斯拉把 BEV 模型跑通以后，內部才開始正式 All-in 當前的技術路線。當大家共同甩掉了高精地圖這條拐棍，考驗各家算法的時候才真正開始。全文總結：炙手可熱的 ChatGPT 也給業內很大啟發，它通過更大的數據、更大的模型，利用文本歷史，去預測下一個詞的概率。同樣的事情，也可以發生在自動駕駛上，通過結合當前的交通環境、導航地圖、駕駛員整個歷史駕駛行為，來預測下一個駕駛動作。從大量的、無監督的、不需要標注的行為里面去機器學習，構建一個自回歸的駕駛大語言模型。這是個令人激動的想象，也并非不無可能。在大模型、大算力、海量數據的催化下，未來的自動駕駛行業或將進入 "ChatGPT 時刻 "。

而盡管當下各大車企在城市 NOA 的算法、盈利模式、成本控制等方面還存在諸多分歧，但很明顯的是，在這條賽道上 " 拼刺刀 " 的時刻就要來了。

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